ムカデの足は、まるで波打つようにリズム正しく、動いています。 　なぜあんなにたくさんある足が、絡（から）まらないのでしょう？ 　ムカデの脳はあんなにたくさんの足の位置を把握して、計算して順繰りに動かすように指示しているのでしょうか？ 　 　平地ならまだしも、凸凹したところや、材質の違う境目を移動するときに、いちいち計算したり、予測したりしなければならないのなら、ムカデは考えるだけで疲れ果ててしまい、長生きできないでしょう。
従来のロボットの歩行制御は、すべてコンピュータで計算させていました。 　そのときの足の位置、重心の位置、速度、傾きを入力して計算して、次の動きを計算していました。 　すべての数値が与えられたら、未来を確実に予測できるというアリストテレス的考え方でした。 　だから、こけました。ちょっと変化するだけで、「予想もしなかったこと」が起こるからです。 　ムカデやゴキブリは計算しません。 　足がかってに動きます。一つだけルールがあります。 　「隣の足をじゃましない」 　これだけで、秩序が生まれます。そのときの状況に合わせて、リズムが生まれます。 　これが、何でシステム理論なのか？